필터11 칼만 필터 응용 - 기울기 자세 측정하기 - 가속도계를 이용하여 정밀 자세 결정하기 칼만 필터는 어렵지 않아 이 책은 칼만 필터 자체가 어려운 것이 아니라 설명하는 방식이 불친절해 배우기 어려웠다는 문제의식에서 출발합니다. 그래서 수학적인 유도와 증명을 앞세우는 대신 칼만 필터의 핵심 알고리 book.naver.com 기울기 자세 측정하기 가속도계와 자이로스코프로 수평 자세(roll, pitch)를 찾아내는 간단한 항법 문제를 다룬다. 1. 관성항법 센서 2. 자이로를 이용하여 자세 결정하기 3. 가속도계를 이용하여 자세 결정하기 4. 센서 융합을 통해 자세 결정하기 5. 가속도계를 이용하여 정밀 자세 결정하기 5. 가속도계를 이용하여 정밀 자세 결정하기 5.1 더 정확한 공식 가속도의 근사식을 이용해서 $$ \begin{bmatrix} f_x \\ f_y \\ f_z \end{bmat.. 2021. 8. 19. 칼만 필터 응용 - 기울기 자세 측정하기 - 센서 융합을 통해 자세 결정하기 칼만 필터는 어렵지 않아 이 책은 칼만 필터 자체가 어려운 것이 아니라 설명하는 방식이 불친절해 배우기 어려웠다는 문제의식에서 출발합니다. 그래서 수학적인 유도와 증명을 앞세우는 대신 칼만 필터의 핵심 알고리 book.naver.com 기울기 자세 측정하기 가속도계와 자이로스코프로 수평 자세(roll, pitch)를 찾아내는 간단한 항법 문제를 다룬다. 1. 관성항법 센서 2. 자이로를 이용하여 자세 결정하기 3. 가속도계를 이용하여 자세 결정하기 4. 센서 융합을 통해 자세 결정하기 5. 가속도계를 이용하여 정밀 자세 결정하기 4. 센서 융합을 통해 자세 결정하기 4.1 자이로와 가속도계는 상호보완 관계 자이로 구한 자세는 자세 변화를 잘 감지하지만, 시간이 지남에 따라 오차가 누적되어 발산하는 문제가.. 2021. 8. 19. 칼만 필터 응용 - 기울기 자세 측정하기 - 가속도계를 이용하여 자세 결정하기 칼만 필터는 어렵지 않아 이 책은 칼만 필터 자체가 어려운 것이 아니라 설명하는 방식이 불친절해 배우기 어려웠다는 문제의식에서 출발합니다. 그래서 수학적인 유도와 증명을 앞세우는 대신 칼만 필터의 핵심 알고리 book.naver.com 기울기 자세 측정하기 가속도계와 자이로스코프로 수평 자세(roll, pitch)를 찾아내는 간단한 항법 문제를 다룬다. 1. 관성항법 센서 2. 자이로를 이용하여 자세 결정하기 3. 가속도계를 이용하여 자세 결정하기 4. 센서 융합을 통해 자세 결정하기 5. 가속도계를 이용하여 정밀 자세 결정하기 3. 가속도계를 이용하여 자세 결정하기 3.1 가속도 수식에서 롤각($\phi$)과 피치각($\theta$) 추출 가속도계로 측정한 가속도($ f_x, f_y, f_z $)에는 .. 2021. 8. 18. 칼만 필터 응용 - 기울기 자세 측정하기 - 자이로를 이용하여 자세 결정하기 칼만 필터는 어렵지 않아 이 책은 칼만 필터 자체가 어려운 것이 아니라 설명하는 방식이 불친절해 배우기 어려웠다는 문제의식에서 출발합니다. 그래서 수학적인 유도와 증명을 앞세우는 대신 칼만 필터의 핵심 알고리 book.naver.com 기울기 자세 측정하기 가속도계와 자이로스코프로 수평 자세(roll, pitch)를 찾아내는 간단한 항법 문제를 다룬다. 1. 관성항법 센서 2. 자이로를 이용하여 자세 결정하기 3. 가속도계를 이용하여 자세 결정하기 4. 센서 융합을 통해 자세 결정하기 5. 가속도계를 이용하여 정밀 자세 결정하기 2. 자이로를 이용하여 자세 결정하기 2.1 자이로 센서의 각속도와 오일러 각속도 자이로의 측정값은 오일러 각도의 변화율($\dot{\phi}, \dot{\theta}, \dot.. 2021. 8. 18. 칼만 필터 응용 - 기울기 자세 측정하기 - 관성항법 센서 칼만 필터는 어렵지 않아 이 책은 칼만 필터 자체가 어려운 것이 아니라 설명하는 방식이 불친절해 배우기 어려웠다는 문제의식에서 출발합니다. 그래서 수학적인 유도와 증명을 앞세우는 대신 칼만 필터의 핵심 알고리 book.naver.com 기울기 자세 측정하기 가속도계와 자이로스코프로 수평 자세(roll, pitch)를 찾아내는 간단한 항법 문제를 다룬다. 1. 관성항법 센서 2. 자이로를 이용하여 자세 결정하기 3. 가속도계를 이용하여 자세 결정하기 4. 센서 융합을 통해 자세 결정하기 5. 가속도계를 이용하여 정밀 자세 결정하기 1. 관성항법 센서 1.1 Roll($\phi$), Pitch($\theta$), Yaw($\psi$) 일반적으로 어떤 물체의 자세는 세 개의 각도(roll, pitch, yaw.. 2021. 8. 18. 칼만 필터 기초 - 요약 칼만 필터는 어렵지 않아 이 책은 칼만 필터 자체가 어려운 것이 아니라 설명하는 방식이 불친절해 배우기 어려웠다는 문제의식에서 출발합니다. 그래서 수학적인 유도와 증명을 앞세우는 대신 칼만 필터의 핵심 알고리 book.naver.com 1. 칼만 필터는 1차 저주파 통과 필터와 비슷. 둘 다 가중치를 부여한 후 더해서 추정값을 계산한다. 1차 저주파 통과 필터 \(\bar{x}_k = \alpha\bar{x}_{k-1} + (1-\alpha)x_k\) 칼만 필터 \(\widehat{x}_k = (I - K_kH)\widehat{x}_k^- + K_kz_k\) 2. 칼만 필터의 가중치 \(K_k\)는 매번 새로 계산. \(K_k^- = P_k^-H^T(HP_k^-H^T + R)^{-1}\) 3. 오차 공분.. 2021. 8. 16. 이전 1 2 다음
