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메모46

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유선, 유적선, 유맥선 유선, 유적선, 유맥선은 "유체의 움직임을 나타내는 가상의 선"이다.​ 유선 정의 유선이란 유체 안의 어떤 점에서 그 유체의 순간 속도에 평행한 접선을 말한다. 유체가 흐르고 있는 경우, 유선은 어느 한 순간에 일어나는 속도장의 순간 묘사라고 할 수 있다. 특징 유체가 흐르고 있고, 유체의 속도를 나타내는 벡터장 u = (u, v, w)가 있을 때, 유체 속에서 하나의 곡선을 잡아 그 곡선의 접선벡터가 항상 속도벡터 u 와 일치하면 그 곡선을 유선 이라 한다. ​ 유선을 따라 거리요소 dr = (dx, dy, dz)를 정의하면 아래와 같은 식이 성립한다. 이 식을 만족하는 유선은 유일하고, 한 점에서 두 개 이상의 유선이 교차하지 않는다. 하지만 속도가 0인 지점 예외가 되는데, 속도의 크기가 0이기 때.. 2021. 2. 21.
[제어] PID 제어의 간단한 설명 PID 제어기의 일반적인 구조 PID 제어기의 수식 MV(t) : 제어값(maniulated variable) e(t) : 오차 Kp : 비례 이득값 Ki : 적분 이득값 Kd : 미분 이득값 (Kp, Ki, Kd : 설계자가 설정하는 값) ​ PID제어는 비례(proportional), 적분(integral), 미분(derivative) 제어의 줄임말이다. 대상이 원하는 목표값에 도달하도록 제어하기 위해 대상의 출력값을 받아서 오차(목표값 – 출력값)를 구하고 이를 이용해서 제어값을 계산하는 피드백 제어의 구조를 가지고 있다. ​ 비례 제어기 비례 제어 값은 비례 이득값 Kp에 오차를 곱하여 구할 수 있다. 에러값에 비례해서 제어값이 변화하기 때문에 유연하게 목표값에 도달할수있다. Kp가 클수록 출력 .. 2021. 2. 21.
매니퓰레이터(manipulator robot) 소개 매니퓰레이터의 개념 매니퓰레이터는 링크와 조인트의 조립으로 구성되고 작업을 수행하기 위해서 하나의 고정점(one fixed end)과 하나의 자유점(one free end)을 갖는다. ​ 자유점에는 말단 장치(end effector)가 달려있는데 이를 통해서 물체를 집거나 옮기는 등의 임무를 수행할 수 있다. ​ 간단히 로봇 팔이라고 말할수있는데, 로봇 팔은 단순히 인간의 팔과 똑같은 구조만 구성되어있지 않고, 종류에 따라서 다양한 조인트의 조합와 자유도로 구성되어있다. ​ 조인트와 자유도의 변화는 작업 공간과 일의 방향에 영향을 주고, 매니퓰레이터의 성능은 구동 속도, 적재 중량 그리고 정확도에 근거한다. 따라서 적절한 매니퓰레이터를 선택하기 위해서는 이를 고려해야한다. ​ 매니퓰레이터의 구성과 분류 .. 2021. 2. 21.