[Project] MPU9250으로 AHRS만들기
AHRS란? 자세방위시스템을 말하며 Attitude, Heading Reference System의 약자이다. 주로 IMU센...
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내용이 좋아서 공유 겸 메모해둔다.
필터 구현 내용은 자세하게 설명되어있지 않아서 아쉽긴 하다.
포스팅 내용
AHRS용 센서 설명
MPU9250 레지스터 설명
MPU9250 라이브러리 코드 설명
- 센서 데이터 업데이트
- 매드윅이나 상보 필터를 적용하여 센서 융합
- 필터로 계산된 롤, 피치, 요 업데이트
